Unser Bot spielte in der 1gg1 Liga und konnte sich zur deutschen Meisterschaft qualifizieren und dort den 10. Platz erreichen. Neben dem Programm und der Strategie spielt natürlich auch der Aufbau des Bots eine große Rolle bezüglich Gewicht, Schwerpunkt, Sensoren etc. .
Unser Bot sollte einen möglichst tiefen Schwerpunkt haben und ein niedriges Gewicht, sodaß er auf dem Feld schnell von A nach B gelangt und möglichst immer als erster am Ball ist.
Hier ein Bild unseres Bots:
Ganz unten ist am Bot eine Bodenplatte aus Holz angebracht, auf der der Bot aufgebaut wird.
Auf dieser Bodenplatte sind die Motoren in ihren Motorhalterungen festgeschraubt.
An drei Seiten gibt es kleine Außparungen für die Räder, die an den Motoren hängen und vorne gibt es eine größere Außparung für die Schale mit der der Ball geschoben werden soll. Die drei Räder stehen in einem Dreieck zueinander und an den rädern sind kleine Rädchen im Rechten Winkel zum großen Rad. So kann der Bot in alle Richtungen fahren.
Zwischen den vorderen Beiden Rädern ist eine Schale, die den Ball führen soll (Hinten im Bild). Zwischen dem hinteren Rad und den Beiden vorderen haben wie jeweils eine Akkuhalterung angebracht. Die 3D-Druck Teile waren jedoch in der Theorie beßer als in der Praxis, sodaß wir im Endeffekt nur eine Halterung benutzt haben und diese provisorisch aufgebrochen haben, um den Akku schnell wechseln zu können.
Mit einem kleinen Abstand über den Motoren, Akkuhalterungen und der Schale ist die Platine gelegt. Der kleine Abstand soll verhindern, daß die Lötstellen unten an der Platine zerkratzt werden.
Auf der Platine ist am äußeren Rand der rundum Ring mit Infrarotsensoren. Diese können den Ball sehen, egal ob er vor, hinter, links oder rechts vom Bot liegt.
Die Infrarot Sensoren schicken die Werte dann an die beiden Teensies, die auf die Platine gesteckt sind. Diese werten die Werte aus und signalisieren über die drei Motortreiber, die ebenfalls auf der Platine stecken, den Motoren, wie sie die Räder drehen sollen und somit, wo der bot hinfährt.
Neben den Informationen der IR-Rings erhalten die Teensies auch Informationen vom Kompaßsensor, den wir ganz oben auf unserem Bot angebracht haben. Dieser kann zwar nicht exakt die Richtung ausgeben, in die der Bot fährt, da das Magnetfeld von metallstreben im Tisch oder in den Wänden etc. beeinflußt wird, aber er weiß mit Sicherheit, ob der Bot in Richtung des gegnerischen, oder des eigenen Tors steht. Insofern ist der Kompaßsensor ein eßenzieller Bestandteil für die Funktionalität des Bots.
Abschließend kann man sagen, daß der Aufbau unseres Bots kein Hindernis für die weitere Arbeit am Programm und der Strategie mehr darstellen sollte, da alle wichtigen Sensoren angebracht sind und auch die Ziele eines tiefen Schwerpunkts und geringen Gewichts gut erfüllt werden konnten.